2025-10-04 06:19:07尝试做高频注入，第一步就蒙圈了，注入频率怎么选呢？顺便发下参考的论文出来
回复: 18
尝试做高频注入，第一步就蒙圈了，注入频率怎么选呢？顺便发下参考的论文出来
[复制链接]
天下乌鸦一般黑
天下乌鸦一般黑
当前离线
积分3656
3656
积分
精华
汤圆VIP＋＋ {*}
出60入62汤圆
电梯直达
1楼
发表于 2021-1-15 19:50:41
|
只看该作者
|倒序浏览
|阅读模式
有感foc到处搜代码，勉强凑出来能转的了。
现在想试试无感foc，搜了几篇论文。最终决定用这个（最下面附上）试试。理论我估计补都补不上了，太难了，我现在想先做做试试有啥现象。
走过路过的大牛可以来聊聊下面两个疑问不。
1、高频注入的频率和幅值要多少合适呢。
除了这个论文，我还看了其他类似的论文很多都选取比较高的频率，大多数在1-2KHz左右，那么问题来了，如果选取1KHz的注入频率，电流环的pid执行周期是16Khz，实际上注入的余弦波每个周期的点数才16个，有点少吧。这个注入频率通常怎么选取呢？论文里选的800Hz比较突然，没Get到它的逻辑。
幅值选择20%也有点突然，不是很理解。
2、论文里提到的这个“PI估算器”到底是个啥玩意，感觉不是单纯的PID啊~
最后，我感觉我的第一步就不对，按照论文注入800hz的电压，电机没有声音啊，不是说高频注入声音很大吗？
本帖子中包含更多资源
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？注册
x
阿莫论坛21周年了！感谢大家的支持与爱护！！
女人对男人说：
我需要的是安全感 - 你得有钱
我想要一个稳定的生活 - 你得一直有钱
我希望你有上进心 - 你最好越来越有钱
我还希望你懂得浪漫 - 你得给她花钱
我们的生活要有仪式感 - 你要经常给她花钱
我还需要情绪价值 - 你还要主动给她花钱
我们之间要学会相互信任 - 你得把存款密码告诉她
我觉得你要有足够的担当 - 你最好把挣到的钱都给她
收藏20
回复
举报本楼层
qwe2231695
qwe2231695
当前离线
积分3929
3929
积分
精华
汤圆VIP＋＋ (2年){*}
出105入79汤圆
2楼
发表于 2021-1-16 03:11:22
|
只看该作者
用增量PI的算法去消除Δiq,保持跟踪.
回复
举报本楼层
霸气侧漏
霸气侧漏
当前离线
积分3893
3893
积分
精华
汤圆VIP- {*}
出0入0汤圆
3楼
发表于 2021-1-16 09:38:39
|
只看该作者
加油 你可以的
回复
举报本楼层
carefree1986
carefree1986
当前离线
积分3154
3154
积分
精华
汤圆VIP＋＋ {*}
出0入4汤圆
4楼
发表于 2021-1-16 10:55:06
|
只看该作者
PI估算器其实就是PLL 说白了就是滤波器
回复
举报本楼层
天下乌鸦一般黑
天下乌鸦一般黑
当前离线
积分3656
3656
积分
精华
汤圆VIP＋＋ {*}
出60入62汤圆
5楼
楼主|
发表于 2021-1-16 19:15:25
|
只看该作者
qwe2231695 发表于 2021-1-16 03:11
用增量PI的算法去消除Δiq,保持跟踪.
是啊，正在这样做。
让我感到意外的是有一点进展了。
位置观测可以和编码器的角度保持一致。
但是不能快速转动电机，转快了，观测的角度就飞了。
回复
举报本楼层
天下乌鸦一般黑
天下乌鸦一般黑
当前离线
积分3656
3656
积分
精华
汤圆VIP＋＋ {*}
出60入62汤圆
6楼
楼主|
发表于 2021-1-16 19:15:58
|
只看该作者
霸气侧漏 发表于 2021-1-16 09:38
加油 你可以的
嗯，加油。你总鼓励我哈。
回复
举报本楼层
天下乌鸦一般黑
天下乌鸦一般黑
当前离线
积分3656
3656
积分
精华
汤圆VIP＋＋ {*}
出60入62汤圆
7楼
楼主|
发表于 2021-1-16 19:18:25
|
只看该作者
carefree1986 发表于 2021-1-16 10:55
PI估算器其实就是PLL 说白了就是滤波器
可能是前面带通滤波器和低通滤波器把延时搞的太大了，pll的跟踪频率好低，暂时不知道怎么办。
回复
举报本楼层
carefree1986
carefree1986
当前离线
积分3154
3154
积分
精华
汤圆VIP＋＋ {*}
出0入4汤圆
8楼
发表于 2021-1-16 20:14:30
来自手机
|
只看该作者
本帖最后由 carefree1986 于 2021-1-16 20:16 编辑
天下乌鸦一般黑 发表于 2021-1-16 19:18
可能是前面带通滤波器和低通滤波器把延时搞的太大了，pll的跟踪频率好低，暂时不知道怎么办。 ...
是吧估算的角度加滤波了吗？与角度有关的滤波都要加相位补偿的
回复
举报本楼层
天下乌鸦一般黑
天下乌鸦一般黑
当前离线
积分3656
3656
积分
精华
汤圆VIP＋＋ {*}
出60入62汤圆
9楼
楼主|
发表于 2021-1-16 20:24:29
|
只看该作者
carefree1986 发表于 2021-1-16 20:14
是吧估算的角度加滤波了吗？与角度有关的滤波都要加相位补偿的
按照图里的那个BPF带通滤波器加了相位补偿，然后就能跟踪了，其他的没有加，那个BPF我是瞎调的，不知道应该加多少，相位是一点一点试出来的。
现在的电流环16KHz，pll环1KHz。
刚才速度也出来了，但是速度抖动很厉害，电机依然无法速度闭环，估计和你说的其他滤波器的延时有关。
回复
举报本楼层
霸气侧漏
霸气侧漏
当前离线
积分3893
3893
积分
精华
汤圆VIP- {*}
出0入0汤圆
10楼
发表于 2021-1-16 21:00:30
来自手机
|
只看该作者
天下乌鸦一般黑 发表于 2021-1-16 19:15
嗯，加油。你总鼓励我哈。
我做上位机你做上位机，我搞电机你搞电机
回复
举报本楼层
天下乌鸦一般黑
天下乌鸦一般黑
当前离线
积分3656
3656
积分
精华
汤圆VIP＋＋ {*}
出60入62汤圆
11楼
楼主|
发表于 2021-1-16 21:12:41
|
只看该作者
霸气侧漏 发表于 2021-1-16 21:00
我做上位机你做上位机，我搞电机你搞电机
生活所迫。你那个角磨机玩的真不错。
回复
举报本楼层
chenchaoting
chenchaoting
当前离线
积分2369
2369
积分
精华
汤圆VIP {*}
出20入25汤圆
12楼
发表于 2021-1-16 22:31:19
来自手机
|
只看该作者
霸气侧漏 发表于 2021-1-16 21:00
我做上位机你做上位机，我搞电机你搞电机
发点资料呀
回复
举报本楼层
823032003
823032003
当前离线
积分3138
3138
积分
精华
汤圆VIP- {*}
出0入0汤圆
13楼
发表于 2021-1-16 22:55:57
|
只看该作者
我试过这种，用的500Hz左右
回复
举报本楼层
qwe2231695
qwe2231695
当前离线
积分3929
3929
积分
精华
汤圆VIP＋＋ (2年){*}
出105入79汤圆
14楼
发表于 2021-1-17 00:08:48
|
只看该作者
速度快了以后,用滑膜估计,关掉高频
回复
举报本楼层
霸气侧漏
霸气侧漏
当前离线
积分3893
3893
积分
精华
汤圆VIP- {*}
出0入0汤圆
15楼
发表于 2021-1-17 15:11:23
来自手机
|
只看该作者
天下乌鸦一般黑 发表于 2021-1-16 21:12
生活所迫。你那个角磨机玩的真不错。
我现在玩的是220V无刷角磨
回复
举报本楼层
mtswz.213
mtswz.213
当前离线
积分1259
1259
积分
精华
汤圆VIP＋＋ {*}
出0入8汤圆
16楼
发表于 2021-1-17 19:45:19
来自手机
|
只看该作者
不知道是个啥，不过我弄的速度反馈还是取的磁链观测器的速度输出值，低速的时候磁场相位是高频注入的输出，我们注入的频率好像是500hz左右，不过我载波是6k，测试下来1hz低频稳定运行，出力还是可以的，跟有编码器差不多
回复
举报本楼层
Pisces_Hades
Pisces_Hades
当前离线
积分20
20
积分
精华
汤圆VIP- {*}
出0入0汤圆
17楼
发表于 2021-2-11 18:51:02
|
只看该作者
高频注入本质上是识别LD和LQ的电感变化率，注入的频率和电压主要是基于以下两方面的考虑，1、最终的电流响应曲线应当以电感为主导，2、通过ADC能采样到足够分辨率的信号。
为了满足第一条，那么电机R/L的比值就决定了注入频率的下限。
随着注入频率的增大感抗也会增大，为了能通过ADC采样到足够大的电流信号，注入的电压幅值就会相应增大，这样就会使得有效电压利用率降低，所以频率也不能太高，综合下来500-2K的注入频率是比较合适的。
回复
举报本楼层
jnum9527
jnum9527
当前离线
积分1
1
积分
精华
汤圆VIP- {*}
出0入0汤圆
18楼
发表于 2023-3-14 17:48:29
|
只看该作者
天下乌鸦一般黑 发表于 2021-1-16 19:15
是啊，正在这样做。
让我感到意外的是有一点进展了。
位置观测可以和编码器的角度保持一致。
(引用自5楼)
楼主，正在做脉振高频注入，IQ冲入电流后速度只能达到20HZ，速度起不来，IQ目标电流给的也不小，请教下原因。
回复
举报本楼层
天下乌鸦一般黑
天下乌鸦一般黑
当前离线
积分3656
3656
积分
精华
汤圆VIP＋＋ {*}
出60入62汤圆
19楼
楼主|
发表于 2023-3-14 21:43:40
|
只看该作者
jnum9527 发表于 2023-3-14 17:48
楼主，正在做脉振高频注入，IQ冲入电流后速度只能达到20HZ，速度起不来，IQ目标电流给的也不小，请教下原 ...
(引用自18楼)
哥们我放弃研究这个了。老老实实加个传感器做努力做个能用的伺服。
回复
举报本楼层